<하키>

2019년 1월 16일 판교 만도 글로벌 R&D 센터 옆 왕복 4차선 도로. 만도의 자율주행차 ‘Hockey’가 시연을 기다리고 있었다.
‘하키’는 지난 2017년 국토부로부터 자율주행 운행 허가를 받은 차로서
검정색 제네시스 G80에 만도의 각종 첨단 기술로 무장하고 있다.
자율주행차는 운전자의 눈을 대신한 레이더, 카메라 등의 센서가 차량 주변 환경을 인식하고
스스로 핸들과 브레이크 및 가속페달 등을 작동하여 목적지까지 찾아가는 자동차다.

따라서, ‘하키’에도 외부 환경을 인지하는 각종 고성능 센서가 탑재되어 있다.
‘하키’의 앞 범퍼와 뒤 범퍼, 사이드미러에는 무려 10개의 라이다(Lidar)와 카메라가 달려 있다.
또한 더욱 정밀한 측위기술 지원을 위해 지붕에 추가로 대형 원통형 라이다를 장착했으며
GPS 수신기와 블랙박스가 설치되어 있음은 물론이다.

‘하키’는 이를 바탕으로 차간거리 유지시스템(ACC, Adaptive Cruise Control)과 자동 긴급 제동장치(AEB, Autonomous Emergency Braking), 자동차선 유지장치(LKAS, Lane Keeping Assist System)등 ADAS(advanced driver assistance systems)
기능을 지원한다.



차문을 열고 뒷좌석에 앉으니 각종 전자기기로 가득 찬 콘솔박스와 모니터들이 먼저 눈에 들어왔다.
만도 임준후 선임연구원이 조수석에서 PC를 작동시키자 각 자리 앞에 있는 모니터들이 바쁘게 돌아가기 시작했다.
분명히 예사로운 차는 아니었다. 운전대는 만도 이동한 책임연구원이 잡았다.

<초기 정렬>
 


‘하키’가 자율 주행 성능을 제대로 발휘하기 위해서는 수분 정도의 운행이 필요하다.
탁 트인 개활지에서는 GPS 정보만 써도 정확한 위치를 얻을 수 있지만 만도 글로벌 R&D 센터는 빌딩 숲에 둘러싸여 있어서
360도 서라운드 카메라 등에서 나오는 정보와 GPS 정보를 융합해야 하는 시간이 필요하다고 임연구원이 설명했다.
연구원이 시동을 걸고 주행에 들어 가자  GPS에서 수신 되는 신호는 녹색좌표로, 만도의 알고리즘과 융합된 신호,
즉 ‘하키’의 위치는 빨간색 좌표로 나타났다.

개활지에서는 GPS와 ‘하키’의 위치가 일치하였지만, 만도 글로벌 R&D 센터 근처로 오니 두 좌표가 서로 멀리 떨어져 있었다.
빌딩 숲 속에서 GPS로는 정확한 위치를 알 수 없지만, ‘하키’는 만도가 구축한 정밀한 맵과 개발한 측위 알고리즘을 활용하여
실제 도로 차선의 폭과 길이까지도 정확하게 일치하는 위치를 산출하였다.

임 연구원은 일반적인 GPS를 활용하는 네비게이션 어플들의 오차는 약 5m 정도 되지만 ‘하키’의 오차는 10cm 이내라고 자랑했다.
‘하키’의 정교함에 전율을 느꼈다. 자율주행을 시연하기에 앞서 차 뒤 트렁크를 열어보니 온갖 첨단 기기들로 가득 차 있었다.
호기심에 궁금하기도 하고 상당히 고가인 것 같아 한참 동안 넋을 놓고 바라보았다.
 


<시험운행>

오늘 시연하게 되는 만도의 자율주행 레벨4는 미국도로교통안전국(NHTSA, National Highway Traffic Safety Administration) 기준 Full Self-Driving Automation 단계로 운전자의 개입 없이 자동차가 스스로 목적지까지 찾아가는 수준이다.
즉 운전은 기계가 하고 사람은 독서나 게임 등 다른 일을 할 수 있다는 것이다.

제한된 환경이 아니라 오픈 된 환경에서, 정해놓은 시나리오대로 움직이는 것이 아니어서 오늘 시험운행에서는 얼마든지 돌발 상황이 발생할 수 있다고 두 연구원이 말했다. 하지만 오전에 회장님 자율주행 시연에 성공한 이 연구원이 운전석에 앉았고 임 연구원이
조금 전 완벽하게 세팅 하는 것도 보았기에 조금도 불안하지 않았다. 오히려 설렘과 기대감이 앞섰다.

‘하키’가 운행에 들어가자 모니터가 바빠지기 시작했다.
‘하키’는 6개의 Lidar 센서로 들어오는 점들을 모아 차량용 박스로 shape를 만들어 크기와 색깔별로 보여주었다.


 
움직이는 차는 파란색, 정지한 차는 빨간색, 마주 오는 차는 노란색,
대각선에서 움직이는 차는 분홍색으로 나타났으며 크게 보이는 박스는 버스나 트럭이었다.

‘하키’의 위치와 차선, 예상경로, 교차로, 상대방 차량 등 많은 정보들이 실시간으로 한 눈에 들어왔다.
후미에서 어떤 차량이 따라오고 있는지, 추월선에 들어섰는지 사이드 미러와 백미러를 보지 않고도 쉽게 구별할 수 있었다.
사각지대가 없어 고개를 돌리지 않아도 되었고 전방 주시에 신경 쓰지 않고 모니터만 바라보았다. 총천연색 박스와 동그란 원,
실선들이 시시각각으로 변하여 눈을 뗄 수 없을 정도로 재미있었다. 차를 타고 있다기 보다는 마치 컴퓨터 인터넷 게임을 보는 듯한 착각에 빠져들었다.  판교 교차로 약 100m 전방쯤 주행할 때 ‘하키’는 파란색 신호등을 받을 수 있다고 미리 알려주었는데 잠시 후 정말로
직진신호를 받고 통과했다.

교차로에는 경찰청에서 관리하는 신호제어기가 있는데 경찰청과 연계된 통신사를 통해서
‘하키’는 몇 초 후에야 빨간색으로 바뀐다는 신호 정보를 미리 알고 있었으며 속도와 거리를 계산하여 가능하다고 판단했던 것이다.
보면 볼수록 똑똑하고 정교하다는 생각이 들었다.

판교에는 곡률로 된 도로와 무질서하게 주정차한 차량들이 많이 있고 유리로 지은 빌딩에서 빛을 집중 반사하여
맑은 날이면 자율구간 난이도가 더욱 높이 치솟는다고 연구원이 말했다.
그러나 ‘하키’는 이 같은 악조건들을 뚫고 판교 공용 도로 시험 구간 2.7km를 무사히 완주하고 출발선으로 다시 돌아왔다. 
오늘 ‘하키’는 시속 약 40km속도로 인지기술과 측위기술 제어기술 판단기술 통신기술 등을 활용하여 주행은 물론
차선변경과 교차로 방향전환 등을 완벽하게 소화해 내었다. 만도 자율주행 첨단기술의 정수를 보여주었다.

‘技術로 勝負 한다.’ R&D 센터 앞에 있는 명예회장님 친필이 햇빛에 반짝이고 있었다.

< 미래>
 

이동한 책임연구원(왼쪽), 조영하 책임연구원(오른쪽)

만도 자율주행차 ‘하키’는 앞으로 AI 등을 적극 활용하여 주변 상황 인식 및 예측 기술을 보완해 나갈 계획이다.

이동한 책임연구원은 “이번 시연에서는 SVM을 이용한 정밀 측위와 모델 예측 제어를 기반으로 한 경로생성이 가장 큰 특징이었다.”며 “판교의 복잡한 시험운행 구간에서 끊임없는 노력 끝에 시연에 성공해 보람을 느끼고, 이 성공이 만도 자율주행의
새로운 시작이라고 생각 한다.”고 소감을 밝혔다.

조영하 책임연구원은 “1년 이라는 짧은 기간 동안 10명 남짓의 연구원이 자율 주행 기술 확보라는 목표 하에 정말 열심히 노력하여
의미 있는 성과를 거두었다고 생각한다. 내년에는 올 해 부족한 점들을 보완하여 인간이 운전하는 것과 더욱 유사한
자율 주행 시스템을 개발하고 싶다.”고 말했다.

임준후 선임연구원은 “자율주행차량을 구현하여 실제 도로를 주행하는데 있어 생각지도 못한 난관에 많이 부딪혔지만,
하나씩 해결해나가며 오늘의 ‘하키’ 주행을 성공적으로 마칠 수 있었다. 앞으로 할 일들이 더 많이 있지만 꾸준히 도전하며
극복하도록 하겠다. ”고 포부를 밝혔다.

영속기업 만도의 미래가 오늘의 판교 날씨만큼이나 밝아 보였다.
 

왼쪽부터 이동한 책임연구원, 박종철 상무, 임준후 선임연구원


< 한라그룹 홍보팀장 박종철 상무 >